D​on Felipe presidió en el Real Monasterio de San Lorenzo de El Escorial la celebración del Capítulo de la Real y Militar Orden de San Hermenegildo, que fue instituida en 1814 por Fernando VII, a propuesta del Consejo de Guerra y Marina, para reconocer la constancia en el servicio militar a los oficiales del Ejército, y se decretó la celebración anual del Capítulo de la Orden, que en la actualidad tiene carácter bienal. Se elige como lugar de reunión el Monasterio de San Lorenzo de El Escorial por su vinculación con San Hermenegildo, que guarda la principal reliquia del santo, y ser Panteón Real de todos los reyes y soberanos de la Orden.

Don Felipe fue recibido a su llegada a la Lonja Principal del monasterio por el jefe de Estado Mayor de la Defensa, general del Aire Miguel Ángel Villarroya Vilalta y por el Gran Canciller de la Real y Militar Orden de San Hermenegildo, general de Ejército Jaime Domínguez Buj.

Seguidamente, tras recibir honores con salvas a cargo de la Batería Real y pasar revista a la compañía de la Guardia Real que rinde honores, el rey accedió al Patio de Reyes donde fue saludado por las autoridades civiles y de Defensa, así como por los miembros de la Asamblea Permanente de la Real y Militar Orden de San Hermenegildo. 

Tras estos saludos se formó el cortejo procesional que se dirigió a la basílica. Antes de entrar en la misma, don Felipe fue recibido por el reverendo padre prior del monasterio, que le ofreció el Lignum Crucis, que precedió a la interpretación del himno nacional.

El rey asistió al acto religioso oficiado por el arzobispo castrense de España y se integró en el Real Cortejo Capitular y, ya en su sala, abrió el Capítulo de la Real y Militar Orden de San Hermenegildo.

Según establecen las Reales Ordenanzas, en la Orden de San Hermenegildo ingresan los militares de los tres Ejércitos y de la Guardia Civil que acreditan constancia en el servicio y una conducta intachable. La Real y Militar Orden de San Hermenegildo se integra por caballeros y damas, con las categorías de Gran Cruz, Placa, Encomienda y Cruz.

Para el ingreso o el ascenso, son requisitos indispensables, entre otros, ser oficial general u oficial de la Escala Superior de Oficiales, de la Escala de Oficiales, o suboficial de la Escala de Suboficiales del Ejército de Tierra, de la Armada, del Ejército del Aire y de los Cuerpos Comunes de las Fuerzas Armadas, así como ser oficial general u oficial de la Escala Superior de Oficiales, de la Escala de Oficiales, de las Escalas Facultativas Superior y Técnica, o suboficiales de la Escala de Suboficiales del Cuerpo de la Guardia Civil, además de tener cumplidos los tiempos de servicio que se piden.